一般认为最早提出公共物品理论的学者为保罗·萨缪尔森，在1954年的论文〈公共支出的纯理论〉（The Pure Theory of Public Expenditure）[13] 中，他称呼公共物品为集体消费品（collective consumption good），并做出以下定义：
能由所有人共同享受的[商品]，意即，每个个体在消费这个商品时，不会导致其他也在消费这个商品的个人，能够消费的商品有任何减少...
排他的
非排他的
竞争的
私人物品食物、汽车、衣物
共有物品渔业资源、水资源、煤炭
非竞争的
俱乐部物品卫星电视信号、图书馆、电影、公共交通
公共物品国防、免费电视节目、知识
非竞争性
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非竞争性，是指当一个人消费该商品时，不会减少其他人对这种商品的效益。比如说，如果某人吃了蛋糕，另一个人就吃不了这个蛋糕，所以蛋糕就不具有非竞争性。换言之，蛋糕这种商品具有竞争性。又比如一个人看免费电视节目，并不会影响到另一人看该节目的权益，这种性质则称为非竞争性。
因此，同一个公共物品每增加一名消费者，所带来的边际成本等于零。值得注意的是，生产一个新的公共物品，所带来的边际成本依然大于零。在免费电视节目的例子中，我们能没有成本地增加收看的人，但制作一个新的电视节目仍是涉及成本的。
非排他性
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非排他性指的是某人在付费消费一种商品时，不能排除其他没有付费的人消费这一商品，或者排除的成本很高。公共物品的效用不可分割地影响整个公众，而不管其中任何个人有否付费。举例来说，国防服务难以区分有付费和没有付费的人，只能同时保护国内所有人，因此具有非排他性。
享用公共物品而未付出代价者，称为“搭便车者”（英语：free-rider）。[14]
其他
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公共物品的特征除了非竞争性和非排他性，还有一些其他的属性[15]：
不可分性：向所有人提供或是不向任何人提供
投资大，经营成本小
自然垄断
收费的成本过高
消费具有社会文化价值